Sejarah awal terbentuknya DINPM PTSP  diawali dengan pembentukan Unit Pelayanan Terpadu Satu Atap (UPT-SA), melalui Peraturan Bupati Demak Nomor 4 Tahun 2006 tentang Penyelenggaraan Pelayanan Terpadu Satu Atap di Wilayah Kabupaten Demak.

Sesuai dengan tuntutan akan peningkatan kualitas pelayanan publik maka bentuk kelembagaannya ditingkatkan menjadi Kantor Pelayanan Perizinan Terpadu melalui Peraturan Daerah Kabupaten Demak Nomor 7 Tahun 2008 tentang Pembentukan, Susunan, Kedudukan dan Tugas Pokok Lembaga Teknis Daerah, Satuan Polisi Pamong Praja dan Kantor Pelayanan Perizinan Terpadu Kabupaten Demak.

Sesuai dengan Peraturan Presiden Nomor 27 Tahun 2009 tentang Pelayanan Terpadu Satu Pintu di Bidang Penanaman Modal, maka melalui Peraturan Daerah Kabupaten Demak Nomor 6 tahun 2010 tentang Organisasi dan Tata Kerja Lembaga Lain Daerah Kabupaten Demak ditingkatkan kelembagaannya menjadi Badan Pelayanan Perizinan Terpadu dan Penanaman Modal (BPPTPM)

Berdasakan Peraturan Daerah Kabupaten Demak Nomor 5 Tahun 2016 Tentang Pembentukan dan Susunan Perangkat Daerah Kabupaten Demak, Berubah menjadi Dinas Penanaman Modal dan Peyalayan Terpadu Satu Pintu (DINPM PTSP)  Kabupaten Demak.

Kemudian berdasarkan Peraturan Bupati Demak Nomor 15 Tahun 2022 tentang Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas dan Fungsi Serta Tata Kerja Dinas Penanaman Modal dan Pelayanan Terpadu Satu Pintu Kabupaten Demak, singkatan nama dinas berubah menjadi DPMPTSP sampai sekarang.